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本文借鉴该两轴转台确定相机位置关系的思路， 提出了一种基于旋转标定板的多相机系统标定方法。 首先通过拟合旋转靶标轨迹实现转轴拟合和建立标定 坐标系；然后相机获取单幅转台系统靶标图像，采用 PnP（PespectivenPoint）算 法解 算 相 机 和 转 台 系 统间的位姿关系；接着通过标定的转轴参数和罗德里 格斯公式将转台转角转换为靶标旋转前后的旋转 矩阵和平移向量；最后使用计算的相机与靶标间的位 姿关系和靶标旋转前后的旋转矩阵和平移向量实现多 相机系统的标定。
本文提出的基于旋转标定板的多相机系统标定方 法主要分为四个部分：首先分段拟合旋转靶标角点的 圆形轨迹，再使用最小二乘法将圆心坐标进行直线拟 合，直线方向即为转轴的方向；然后通过相机获取标定 板图像，采用 PnP 算法分别解算各相机与标定板间的 位姿关系；接着将转台转角利用标定的转轴和罗德里 格斯公式转换为靶标旋转前后的旋转矩阵和平移向v> 量；最后通过计算各相机与靶标间的位姿关系和靶标 旋转前后的旋转矩阵和平移向量实现多相机系统的标定。
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